Feigong Robotics Laboratory

非攻机器人实验室

取“非攻”一器多形之巧，造因境而变、入微而作的具身智能机器人；以一器多形、因境而变、入微而作的机构学寓意，面向航空发动机等高端装备内部深腔、狭窄通道和复杂曲面损伤，发展软体/连续体机器人、爬行机器人、触觉传感与灵巧操作，以尽量少拆解、少损伤、少停机的方式完成高端装备在位诊断、进入和维护。

软体/连续体机器人爬行机器人具身智能灵巧操作触觉传感 AI4S&AI4E

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亮点报道

媒体报道

Research

研究方向

团队研究主线可概括为“智能诊断、原位介入、具身操作”。三者构成从装备状态感知到机器人进入，再到精细处置的完整链路：先判断损伤在哪里、程度如何，再让柔顺机器人进入复杂深腔空间，最终融合人形机器人、灵巧手、触觉感知和具身智能实现稳定操作。

研究主线：高端装备智能检修机器人

Intelligent Diagnosis

智能诊断：从损伤机理到可解释状态评估

面向航空发动机、燃机等高端装备关键零部件，研究裂纹、烧蚀、掉角、漏油等损伤的演化机理与多源信号表征，结合叶尖定时、非接触振动监测、信号采集调理和可解释深度学习，实现损伤位置、程度与风险的定量诊断。

非接触振动监测、叶尖定时与多传感信号融合
数字孪生驱动的转子叶片健康监测与在线评估
物理模型约束的数据智能诊断和不确定性分析

News

孙瑜老师课题组发布新学期团队通知，欢迎新同学加入课题组。

新闻

2025-07-15

郑毅硕士论文获评 2025 年西安交通大学优秀硕士论文

2025 级硕士毕业生郑毅的《多节连续体机器人控制策略研究与系统设计》获评校级优秀硕士论文。

杨来浩副研究员当选 Biomimetic Intelligence and Robotics 青年编委。

新闻

2025-03-05

杨来浩副研究员赴商发开展学术交流

杨来浩副研究员赴商发与高新技术部、商发制造、测试中心等单位开展学术交流。

亮点报道

2024-11-09

《丝路新周刊》节目预告 | 西安交大：用新型仿生机器人给高端装备“把脉问诊”

陕西卫视《丝路新周刊》走进西安交通大学机械学院实验室，报道团队仿生机器人“刚柔并济”的高端装备检修探索。

新闻

2024-11-09

《丝路新周刊》节目预告 | 西安交大：用新型仿生机器人给高端装备“把脉问诊”

陕西卫视《丝路新周刊》预告报道团队新型仿生机器人研究，聚焦高端装备检测维护场景。

亮点报道

2024-10-10

西安交大：仿生机器人给高端装备“把脉问诊”

陕西新闻联播报道团队面向高端装备检修的仿生机器人研究，展示蛇形机器人等原位检测与维护能力。

新闻

2024-10-10

西安交大：仿生机器人给高端装备“把脉问诊”

陕西新闻联播报道团队仿生机器人研究，展示面向高端装备原位检测与维护的机器人系统。

通知

2024-09-02

欢迎新同学加入课题组

孙瑜老师课题组更新团队通知，欢迎 2024 年新同学加入。

新闻

2024-08-20

杨来浩担任 2024 SES “Mini-Invasive Robotic Manipulation”专题组织者

2024 SES Annual Technical Meeting 专题页面显示，杨来浩与孙瑜、申亚京共同担任 Track 5.5 “Mini-Invasive Robotic Manipulation: from Medical to Industrial Applications”专题组织者。

通知

2024-07-23

欢迎新同学加入团队

杨来浩老师团队发布团队通知，欢迎新同学加入非攻机器人实验室。

Members

团队成员

Faculty

教师

杨来浩

西安交通大学机械工程学院副研究员、博士。现任 IEEE Sensors Reviews Associate Editor、Cyborg and Bionic Systems（Science Partner Journal）Young Editor，并担任中国自动化学会机器人专业委员会委员。

孙瑜副教授 · 博士生导师 / 硕士生导师

机械工程学院。主要研究方向包括软体/可折展机器人、触觉传感与交互、智能检测与诊断、航空发动机健康管理；每年计划招收硕士 3-4 名、博士 1-2 名，并欢迎本科生 2-3 名参与科研。

学术型硕士（3人/年）：新一代人工智能与传感、航空发动机机器人检测技术、航空发动机先进传感与健康管理。

专业型硕士（1-2人/年）：高端/智能制造装备与系统、重大装备运行性能与智能维护。

学术型博士（1-2人/年）：新一代人工智能与传感、航空发动机机器人检测技术、航空发动机与航天器先进传感及健康管理、智能检测、诊断与控制技术。

个人主页

Alumni · Master's

硕士研究生

薛晨菲硕士 · 2023级 · 长安大学 · 超冗余机器人动力学控制

姚晨彧硕士 · 2023级 · 合肥工业大学 · 连续体机器人柔顺关节创新设计

谢时雨硕士 · 软体驱动方向

赵子攀硕士 · 软体驱动方向

刘乙雪2025 · 硕士论文：折纸启发的磁性薄膜多维力触觉电子皮肤 · 毕业去向：比亚迪

郑毅2025 · 硕士论文：多节连续体机器人控制策略研究与系统设计 · 毕业去向：华为

罗旭良2025 · 硕士论文：模型约束下数据驱动的转子叶片监测诊断研究 · 毕业去向：中广核

彭银冲2025 · 硕士论文：连续体机器人优化设计与高效力学建模 · 毕业去向：南瑞继保

杨冬2024 · 硕士论文：超冗余连续型机器人高精度控制与运动规划方法研究 · 毕业去向：人本

王景2024 · 硕士论文：基于非接触测量的航空发动机转子叶片在线监测研究 · 毕业去向：一飞院

兰雨2023 · 硕士论文：航空发动机原位检测双芯柱连续体机器人运动控制研究 · 毕业去向：中兴

庞丁2022 · 硕士论文：基于数字孪生的航空发动机转子叶片裂纹监测诊断研究 · 毕业去向：西安618所

李应春李应春 · 硕士 · 2022级 · 比亚迪汽车有限公司

张天祥张天祥 · 硕士 · 2022级 · 比亚迪汽车有限公司

孙宇轩孙宇轩 · 硕士 · 2022级 · 西安飞行自动控制研究所

宁嘉嘉宁嘉嘉 · 硕士 · 2022级 · 深圳市新凯来技术有限公司

唐灵君唐灵君 · 硕士 · 2021级 · 施耐德电气（中国）有限公司上海分公司

吕宇欣吕宇欣 · 硕士 · 2021级 · 比亚迪汽车有限公司

韩天瑞韩天瑞 · 硕士 · 2020级 · 比亚迪汽车有限公司

李芷源李芷源 · 硕士 · 2020级 · 中铁二院重庆勘察设计研究院有限责任公司

唐鑫唐鑫 · 硕士 · 2020级 · 比亚迪股份有限公司

赵州赵州 · 硕士 · 2020级 · 香港城市大学（攻读博士）

王昊王昊 · 硕士 · 2019级 · 中铁第一勘察设计院集团有限公司

Achievements

团队成果

项目 10余项

国家自然科学基金项目 2 项、大科学装置培育项目等，主持经费 3400 万+。

论文与专著 100余篇 / 1部

发表高水平论文 100 余篇，其中一作/通讯 SCI 论文 34 篇，出版专著 1 部。

知识产权 专利 100余项

公开发明专利 100 余项，授权 50 项，国际专利 7 项。

奖励与传播 多项省部级/行业奖励

获中国振动工程学会科学技术奖二等奖、陕西高校科技一等奖、机器人科学引领奖等，并被 CCTV7、China Daily、陕西新闻联播等报道。

Output List

成果条目

Science Advances · 2026

Touching with torque enables human-level robotic dexterity

扭矩触觉让机器人达到接近人类水平的灵巧操作，提出可感知接触扭矩的触觉反馈与操作策略，提升灵巧手抓取、转动和调姿能力。

查看论文

IEEE Transactions on Robotics · 2024

A Novel Contact-Aided Continuum Robotic System: Design, Modeling, and Validation

接触辅助连续体机器人面向航空发动机等受限深腔，利用环境接触提升支撑、定位与通过能力，完成设计、建模和实验验证。

查看论文

Advanced Science · 2024

Bistable Insect-Scale Jumpers with Tunable Energy Barriers for Multimodal Locomotion

一种基于折纸弯曲结构的负载气动探测臂

CN116460891B · 申请日 2023-04-11 · 授权日 2026-01-02 · 西安交通大学

2026

科学技术奖

陕西省科技进步一等奖

2026

学生竞赛获奖

CN115636105B · 申请日 2022-09-29 · 授权日 2025-04-01 · 西安交通大学

2025

中国专利 · 发明授权 · 授权

一种连续体机器人的线缆布局方法

CN115625735B · 申请日 2022-09-29 · 授权日 2025-02-07 · 西安交通大学

CN115570567A · 申请日 2022-09-29 · 公开日 2023-01-06 · 西安交通大学

2023

科学技术奖

陕西省高等学校科学技术奖一等奖

2023

学生竞赛获奖

Shibin Wang, Zhu Mao, Chris Sheaff, Xuefeng Chen, Laihao Yang

2015

973项目 · 2015.01-2019.12

航空发动机运行安全基础研究

2015CB057400 · 纵向项目

2014

SCI 期刊 · Journal of Constructional Steel Research

Fatigue Life Evaluation of Edges in Mild Steel with Cut Surface by Different Cutting Process

Shibin Wang, Yan Zhang, Laihao Yang, Xuefeng Chen, Nie Hong

Service

社会服务

Lab Notes

非攻机器人实验室

近期亮点工作

媒体报道

研究方向

智能诊断：从损伤机理到可解释状态评估

原位介入：让柔顺机器人进入复杂深腔

具身操作：融合触觉、灵巧手与具身智能

团队动态

杨来浩入选中国自动化学会机器人专业委员会委员

杨来浩受邀参加 ICAM 2026 并作主讲报告

杨来浩受邀担任 IEEE Sensors Reviews Associate Editor

杨来浩受邀在 UNIfied 2026-SMMI 青年科学家论坛作报告

团队成员

教师

杨来浩

博士后

博士研究生

硕士研究生

本科生

博士研究生

硕士研究生

本科生

团队成果

成果条目

Touching with torque enables human-level robotic dexterity

A Novel Contact-Aided Continuum Robotic System: Design, Modeling, and Validation

Bistable Insect-Scale Jumpers with Tunable Energy Barriers for Multimodal Locomotion

K-Track: A Kirigami-Inspired Tracked Robot with Negative Pressure Cooperative Adhesion for Wall-to-Wall Transition

Touching with torque enables human-level robotic dexterity

A deep learning-based off-grid frequency estimation method for blade tip timing signal

工业微创手术：航空发动机原位检修连续体机器人技术及应用

多模态振动下裂纹对叶片动应变重构的影响

子母式连续体机器人：设计、建模与验证

昆虫尺度多运动模式机器人研究进展与应用

数字孪生框架下叶片裂纹稀疏定量诊断方法

Decentralized mechanical metawheelbot enabled by adaptive dynamic adhesion

Unified Teeter-Totter Active Compliance Enables Multi-Surface Locomotion for a Miniature Inspection Robot

Adaptive Sliding Mode Control of Cable-Driven Hyper-Redundant Manipulator for Hysteresis Compensation

绳驱动超冗余连续体机器人全臂形闭环控制方法

Logarithmic reordering kurtogram: An automatic resonance demodulation method for bearing fault diagnosis

Aeroengine remaining useful life prediction method

Torque sensing bionic clamping jaw

一种用于管阵列巡检的五自由度爬杆机器人及方法

一种基于微观接触力学模型的仿贝壳橡胶衬套设计方法

磁吸式同步爬壁免绕线机器人

航空发动机进气道叶片检测机器人及检测方法

基于残差神经网络的叶片固有频率辨识方法

磁吸爬壁机器人的缆绳主动脱离机构

一种智能控温轴承系统及其瞬态温度预测和定量调控方法

一种集成高精度力反馈的墨水直写设备

一种刚柔耦合连续体机器人单元及连续体机器人

一种重型货车底盘用复合材料衬套设计方法

一种自供电型智能滚动轴承和能量回收方法

一种折纸驱动的多向运动微型爬壁机器人

基于时频空间独立成分的Lamb波模态盲分离方法

三球销式柔性连续体机器人单元及连续体机器人

一种基于折纸弯曲结构的负载气动探测臂

陕西省科技进步一等奖

首届“太行杯”航空动力创新大赛优胜奖

航空发动机原位维护连续体机器人

Novel claw-type continuum robots: design, modeling, and control

Online optimization enhanced closed-loop control of multi-section continuum robots

FE reduced-order model-informed neural operator for structural dynamic response prediction

Adversarial regularized graph autoencoder for intelligent anomaly detection with multi-sensor signal fusion

An Incremental Learning Method With Feature-Attention Distillation and Logit Adjustment for Rotating Machinery Fault Diagnosis

Blade Tip Timing In-Loop Simulation System Framework: From Virtual to Reality

ACDE2LM: Autocorrelation-constrained dynamic ensemble extreme learning machine for real-time fault diagnostics of bearings

A two-stage off-grid estimation for BTT data

Probe layout unconstrained gridless frequency estimation

连续压缩感知叶端定时频率估计方法

High-Fidelity 3D Reconstruction and Robust Point Cloud Registration for Aero-Engine Blades

In-Situ Mini-Invasive Maintenance Continuum Robots for Aero-Engines: Design, Modeling, and Validation

Fourier neural operator-based data-driven method for predicting structural dynamic response

Motion Control for Continuum Robots: A Mini Review for Model-Free and Hybrid-Model Control

Variable Stiffness of Continuum Robotics: A Review

Hyper-redundant Continuum Robot: System Development and Feedback Control

A novel parameter estimation method of BTT data without gridding error

Estimation of recovery error of blade tip timing signal with influence of non-uniformity

Dual-level information fusion-boosted Fisher embedding discriminative dictionary learning for few-shot recognition

Rigid-flexible coupled continuum robot unit and continuum robot